Braitenberg Lösung
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Grundsätzliche Überlegungen
Für dieses Beispiel sind folgende Ideen wichtig:
- Was sind Ereignisse und welche gibt es beim micro:bit?
- Wie funktionieren Abfragen und wie können damit Vergleiche verwendet werden?
- Wie lese ich analoge Werte von Sensoren am BBC micro:bit ein? Welche Wertebereiche haben die Sensoren?
- Wie kann ich Motoren mit dem BBC micro:bit ansteuern? Mit welchen minimalen und maximalen Geschwindigkeiten kann ich die Motoren betreiben?
Tipps und Tricks
- Beim Starten des Programms, was müssen wir alles festlegen?
- Denke immer daran: Sicherheit geht vor - alle Variablen initialisieren, d.h. auf einen vernünftigen Startwert setzen und - vor allem bei Robotern - einmal alle Motoren ausschalten.
- Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?
- Wenn wir in der Hauptschleife "Dauerhaft" immer prüfen, ob eine bestimmte Variable gesetzt ist, bevor wir echte Geschwindigkeiten an die Motoren ausgeben, müssen wir nur beim Drücken von A oder B diese Variable auf die richtigen Werte setzen.
- Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.
- Das ist etwas trickreich und kann nacheinander oder in einer einzigen Anweisung gemacht werden. Nacheinander heißt das zB
- Speichere den Wert des rechten Sensors, den du von Pin 1 einliest (oder wo auch immer der Sensor verbunden ist!) in die Variable für den rechten Sensor
- Rechne den Wert auf den prinzipiell richtigen Bereich um.
- Prüfe ob der Wert in einem gültigen Bereich ist, um damit den Motor anzusteuern.
- Setze die Motorgeschwindigkeit des richtigen (je nach gewünschtem Verhalten) Motors auf diesen Wert, wenn er fahren soll.
- Das sieht dann alles nacheinander zB so aus:
basic.forever(function () {
SpeedR = pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) SpeedR = SpeedR / 10 SpeedR = Math.min(SpeedR, 100) if (Go) { kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedR) } else { kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1) }
})
- Mache das gleiche dann für den linken Sensor nochmal!
Komplettlösungen
- Beim Starten des Programms, was müssen wir alles festlegen?
- Eine mögliche Lösung für den Start?
let SpeedL = 0 let SpeedR = 0 let Go = false kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1) kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2) basic.showIcon(IconNames.Happy)
- Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?
- Eigentlich muss ja nur die entsprechende Variable gesetzt werden ...
input.onButtonPressed(Button.A, function () { Go = true }) input.onButtonPressed(Button.B, function () { Go = false })
- Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.
Lichtfolger
- Das sieht im einfachsten Fall für einen Roboter, der auf das Licht zufährt, so aus:
basic.forever(function () {
SpeedR = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100) SpeedL = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P2) / 10, 100) if (Go) { kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedR) kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedL) } else { kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1) kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2) }
})
Lichtflüchter
- Und für einen Roboter, der vor dem Licht flüchtet so:
basic.forever(function () {
SpeedL = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100) SpeedR = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P2) / 10, 100) if (Go) { kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedR) kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedL) } else { kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1) kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2) }
})
- Vielleicht sollte bei dem Lichtflüchter dann auch ein anderes Symbol am Bildschirm ausgegeben werden, damit man die Modelle leichter unterscheiden kann, wie zB
let SpeedL = 0 let SpeedR = 0 let Go = false kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1) kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2) basic.showIcon(IconNames.Sad)