Braitenberg Lösung - Versionsgeschichte

Harald.burgsteiner am 10. März 2022 um 14:46 Uhr

2022-03-10T14:46:39Z

Harald.burgsteiner am 18. Januar 2022 um 14:39 Uhr

2022-01-18T14:39:28Z

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	Für dieses Beispiel sind folgende Ideen wichtig:		Für dieses Beispiel sind folgende Ideen wichtig:
	* Was sind [[Ereignisse]] und welche gibt es beim micro:bit?		* Was sind [[Ereignisse]] und welche gibt es beim micro:bit?
	* Wie funktionieren [[~~Alternativen~~\|Abfragen]] und wie können ~~dort~~ Vergleiche verwendet werden?		* Wie funktionieren [[Bedingte_Anweisungen\|Abfragen]] und wie können damit Vergleiche verwendet werden?
	* Wie lese ich analoge Werte von Sensoren am BBC micro:bit ein? Welche Wertebereiche haben die Sensoren?		* Wie lese ich analoge Werte von Sensoren am BBC micro:bit ein? Welche Wertebereiche haben die Sensoren?
	* Wie kann ich Motoren mit dem BBC micro:bit ansteuern? Mit welchen minimalen und maximalen Geschwindigkeiten kann ich die Motoren betreiben?		* Wie kann ich Motoren mit dem BBC micro:bit ansteuern? Mit welchen minimalen und maximalen Geschwindigkeiten kann ich die Motoren betreiben?

Harald.burgsteiner am 3. Januar 2022 um 16:53 Uhr

2022-01-03T16:53:21Z

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	== Grundsätzliche Überlegungen ==		== Grundsätzliche Überlegungen ==
	Für dieses ~~einführende~~ Beispiel sind folgende Ideen wichtig:		Für dieses Beispiel sind folgende Ideen wichtig:
	* Was sind [[Ereignisse]] und welche gibt es beim micro:bit?		* Was sind [[Ereignisse]] und welche gibt es beim micro:bit?
	* Wie funktionieren [[Alternativen\|Abfragen]] und wie können dort Vergleiche verwendet werden?		* Wie funktionieren [[Alternativen\|Abfragen]] und wie können dort Vergleiche verwendet werden?
	* ~~...~~		* Wie lese ich analoge Werte von Sensoren am BBC micro:bit ein? Welche Wertebereiche haben die Sensoren?
			* Wie kann ich Motoren mit dem BBC micro:bit ansteuern? Mit welchen minimalen und maximalen Geschwindigkeiten kann ich die Motoren betreiben?

	== Tipps und Tricks ==		== Tipps und Tricks ==
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	basic.showIcon(IconNames.Happy)		basic.showIcon(IconNames.Happy)
	</pre></spoiler>		</pre></spoiler>

	; Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?		; Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?
	: Eigenlich muss ja nur die entsprechende Variable gesetzt werden ... <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">		: Eigenlich muss ja nur die entsprechende Variable gesetzt werden ... <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
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	})		})
	</pre></spoiler>		</pre></spoiler>

	; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.		; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.
	=== Lichtfolger ===		=== Lichtfolger ===

Harald.burgsteiner am 3. Januar 2022 um 16:49 Uhr

2022-01-03T16:49:30Z

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 == Tipps und Tricks ==
+; Beim Starten des Programms, was müssen wir alles festlegen?
 == Komplettlösungen ==
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 </pre></spoiler>
 === Lichtfolger ===
-; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.
+: Das sieht im einfachsten Fall für einen Roboter der auf das Licht zufährt so aus: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
 basic.forever(function () {
      SpeedR = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100)

Harald.burgsteiner am 3. Januar 2022 um 15:52 Uhr

2022-01-03T15:52:01Z

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	== Komplettlösungen ==		== Komplettlösungen ==
	~~=== Lichtfolger ===~~
	; Beim Starten des Programms, was müssen wir alles festlegen?		; Beim Starten des Programms, was müssen wir alles festlegen?
	: Eine mögliche Lösung für den Start? <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">		: Eine mögliche Lösung für den Start? <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
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	</pre></spoiler>		</pre></spoiler>

			=== Lichtfolger ===
	; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.		; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.
	: Das sieht im einfachsten Fall für einen Roboter der auf das Licht zuführt so aus: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">		: Das sieht im einfachsten Fall für einen Roboter der auf das Licht zuführt so aus: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
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	})		})
	</pre></spoiler>		</pre></spoiler>
			=== Lichtflüchter ===
	: Und für einen Roboter der vor dem Licht flüchtet so: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">		: Und für einen Roboter der vor dem Licht flüchtet so: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
	basic.forever(function () {		basic.forever(function () {

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== Grundsätzliche Überlegungen ==
Für dieses einführende Beispiel sind folgende Ideen wichtig:
* Was sind [[Ereignisse]] und welche gibt es beim micro:bit?
* Wie funktionieren [[Alternativen|Abfragen]] und wie können dort Vergleiche verwendet werden?
* ...

== Tipps und Tricks ==
*

== Komplettlösungen ==
=== Lichtfolger ===
; Beim Starten des Programms, was müssen wir alles festlegen?
: Eine mögliche Lösung für den Start? <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
let SpeedL = 0
let SpeedR = 0
let Go = false
kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1)
kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2)
basic.showIcon(IconNames.Happy)
</pre></spoiler>

; Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?
: Eigenlich muss ja nur die entsprechende Variable gesetzt werden ... <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
input.onButtonPressed(Button.A, function () {
Go = true
})
input.onButtonPressed(Button.B, function () {
Go = false
})
</pre></spoiler>

; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.
: Das sieht im einfachsten Fall für einen Roboter der auf das Licht zuführt so aus: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
basic.forever(function () {
SpeedR = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100)
SpeedL = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P2) / 10, 100)
if (Go) {
kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedR)
kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedL)
} else {
kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1)
kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2)
}
})
</pre></spoiler>
: Und für einen Roboter der vor dem Licht flüchtet so: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
basic.forever(function () {
SpeedL = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100)
SpeedR = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P2) / 10, 100)
if (Go) {
kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedR)
kitronik_motor_driver.motorOn(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2, kitronik_motor_driver.MotorDirection.Reverse, SpeedL)
} else {
kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1)
kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2)
}
})
</pre></spoiler>
: Vielleicht sollte bei dem Lichtflüchter dann auch ein anderes Symbol am Bildschirm ausgegeben werden, damit man die Modelle leichter unterscheiden kann, wie zB <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
let SpeedL = 0
let SpeedR = 0
let Go = false
kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor1)
kitronik_motor_driver.motorOff(kitronik_motor_driver.Motors.Motor2)
basic.showIcon(IconNames.Sad)
</pre></spoiler>

<htmlet>makecode_embed</htmlet>

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	: Denke immer daran: Sicherheit geht vor - alle Variablen initialisieren, d.h. auf einen vernünftigen Startwert setzen und - vor allem bei Robotern - einmal alle Motoren ausschalten. <spoiler>Wichtig ist es zur Sicherheit einmal die Motoren auszuschalten. Dann sollten wir auch die Variable mit der wir Start/Stopp regeln wollen auf den Stopp-Wert setzen und auch die Geschwindigkeiten einmal für den Anfang auf 0.</spoiler>		: Denke immer daran: Sicherheit geht vor - alle Variablen initialisieren, d.h. auf einen vernünftigen Startwert setzen und - vor allem bei Robotern - einmal alle Motoren ausschalten. <spoiler>Wichtig ist es zur Sicherheit einmal die Motoren auszuschalten. Dann sollten wir auch die Variable mit der wir Start/Stopp regeln wollen auf den Stopp-Wert setzen und auch die Geschwindigkeiten einmal für den Anfang auf 0.</spoiler>
	; Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?		; Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?
	: Wenn wir in der Hauptschleife "Dauerhaft" immer prüfen ob eine bestimmte Variable gesetzt ist, bevor wir echte Geschwindigkeiten an die Motoren ausgeben, müssen wir nur beim Drücken von A oder B diese Variable auf die richtigen Werte setzen.		: Wenn wir in der Hauptschleife "Dauerhaft" immer prüfen, ob eine bestimmte Variable gesetzt ist, bevor wir echte Geschwindigkeiten an die Motoren ausgeben, müssen wir nur beim Drücken von A oder B diese Variable auf die richtigen Werte setzen.
	; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.		; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.
	: Das ist etwas trickreich und kann nacheinander oder in einer einzigen Anweisung gemacht werden. Nacheinander heißt das zB		: Das ist etwas trickreich und kann nacheinander oder in einer einzigen Anweisung gemacht werden. Nacheinander heißt das zB
	* Speichere den Wert des rechten ~~Sensoren~~, den du von Pin 1 einliest (oder wo auch immer der Sensor verbunden ist!) in die Variable für den rechten Sensor		* Speichere den Wert des rechten Sensors, den du von Pin 1 einliest (oder wo auch immer der Sensor verbunden ist!) in die Variable für den rechten Sensor
	* Rechne den Wert auf den prinzipiell richtigen Bereich um. <spoiler>Damit ist gemeint, wenn der Sensor zB Werte von 0 bis 1023 zurückgibt, den Motor aber nur Werte von 0 bis 100 erlaubt, dann dividieren wir den Sensorwert einmal durch 10.</spoiler>		* Rechne den Wert auf den prinzipiell richtigen Bereich um. <spoiler>Damit ist gemeint, wenn der Sensor zB Werte von 0 bis 1023 zurückgibt, den Motor aber nur Werte von 0 bis 100 erlaubt, dann dividieren wir den Sensorwert einmal durch 10.</spoiler>
	* Prüfe ob der Wert in einem gültigen Bereich ist um damit den Motor anzusteuern. <spoiler>Da gibt es einen coolen Befehl, der alles auf einmal macht: Mathematik -> Minimal (damit nimmt der micro:bit den kleineren der beiden Werte)</spoiler>		* Prüfe ob der Wert in einem gültigen Bereich ist, um damit den Motor anzusteuern. <spoiler>Da gibt es einen coolen Befehl, der alles auf einmal macht: Mathematik -> Minimal (damit nimmt der micro:bit den kleineren der beiden Werte)</spoiler>
	* Setze die Motorgeschwindigkeit des richtigen (je nach gewünschtem Verhalten) Motors auf diesen Wert, wenn er fahren soll.		* Setze die Motorgeschwindigkeit des richtigen (je nach gewünschtem Verhalten) Motors auf diesen Wert, wenn er fahren soll.
	: Das sieht dann alles nacheinander zB so aus: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">		: Das sieht dann alles nacheinander zB so aus: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
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	</pre></spoiler>		</pre></spoiler>
	; Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?		; Wie können wir nun das Starten und Stoppen des Roboters mit den Tasten A und B bewerkstelligen?
	: ~~Eigenlich~~ muss ja nur die entsprechende Variable gesetzt werden ... <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">		: Eigentlich muss ja nur die entsprechende Variable gesetzt werden ... <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
	input.onButtonPressed(Button.A, function () {		input.onButtonPressed(Button.A, function () {
	Go = true		Go = true
Zeile 52:		Zeile 52:
	; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.		; Wenn das Programm läuft, muss nur noch die Lichtstärke dauerhaft abgefragt, umgerechnet und an die Motoren ausgegeben werden.
	=== Lichtfolger ===		=== Lichtfolger ===
	: Das sieht im einfachsten Fall für einen Roboter der auf das Licht zufährt so aus: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">		: Das sieht im einfachsten Fall für einen Roboter, der auf das Licht zufährt, so aus: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
	basic.forever(function () {		basic.forever(function () {
	SpeedR = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100)		SpeedR = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100)
Zeile 66:		Zeile 66:
	</pre></spoiler>		</pre></spoiler>
	=== Lichtflüchter ===		=== Lichtflüchter ===
	: Und für einen Roboter der vor dem Licht flüchtet so: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">		: Und für einen Roboter, der vor dem Licht flüchtet so: <spoiler text="Lösung"><pre id="pre4">
	basic.forever(function () {		basic.forever(function () {
	SpeedL = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100)		SpeedL = Math.min(pins.analogReadPin(AnalogPin.P1) / 10, 100)